CONTROL DEVICE AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM

A control device according to the present disclosure comprises: an analysis unit that analyzes instructions by a control program; a corner detection unit that detects, on the basis of the analysis result by the analysis unit, a corner portion at which the direction of a moving route becomes discontinuous; a corner curving processing unit that executes curving by inserting a curve into the corner portion so as to adjust the velocity on the curved moving route; and a respective-direction velocity analysis unit that analyzes change in the velocity along the directional component of the moving route before and after the corner portion when moving on the inserted curve. When fluctuation of change in the velocity in the movement on the curve has been detected as a result of the analysis by the respective-direction velocity analysis unit, the control device instructs the corner curving processing unit to change corner curve processing so as to eliminate the fluctuation of change in the velocity on the curve. Un dispositif de commande selon la présente divulgation comprend : une unité d'analyse qui analyse des instructions d'un programme de commande ; une unité de détection d'angle qui, sur la base du résultat d'analyse de l'unité d'analyse, détecte une partie d'angle au niveau de laquelle la direction d'un itinéraire de déplacement devient discontinue ; une unité de traitement de courbure d'angle qui exécute une courbure en insérant une courbe dans la partie d'angle de façon à ajuster la vitesse sur l'itinéraire de déplacement incurvé ; et une unité d'analyse de la vitesse dans des directions respectives qui analyse un changement de la vitesse le long de la composante directionnelle de l'itinéraire de déplacement avant et après la partie d'angle lors d'un déplacement sur la courbe insérée. Lorsqu'une fluctuation du changement de la vitesse lors du déplacement sur la courbe a été détectée suite à l'analyse par l'unité d'analyse de la vitesse dans des directions respectives, le dispositif de commande ordonne à l'unité de traitement de courbure d'angle de modifier un traitement de courbe d'angle de façon à éliminer la fluctuation du changement de la vitesse sur la courbe. 本開示による制御装置は、制御用プログラムによる指令を解析する解析部と、解析部による解析の結果に基づいて、移動経路の方向が不連続になるコーナ部を検出するコーナ検出部と、コーナ部に曲線を挿入することで曲線化し、曲線化した移動経路上での速度を調整するコーナ曲線化処理部と、挿入した曲線の上を移動する際の、コーナ部の前後の移動経路の方向成分の速度の変化を分析する各方向速度分析部と、を備え、各方向速度分析部による分析の結果、曲線の上の移動における速度変化の揺らぎを検出した場合、曲線の上での速度変化の揺らぎを解消するためのコーナ曲線処理の変更をするようにコーナ曲線化処理部へと指令する。