SYSTEMS AND METHODS FOR ENDOSCOPIC TISSUE GRASPING

A system may comprise an elongate flexible instrument, a tissue grasping device including a helical needle extending from a distal end of the elongate flexible instrument, and a grasper drive system coupled to the tissue grasping device to drive motion of the tissue grasping device. The system may also include a sensor system coupled to the tissue grasping device and a control system configured to receive sensor information from the sensor system and control the grasper drive system in response to the received sensor information. L'invention concerne un système qui peut comprendre un instrument souple allongé, un dispositif de préhension de tissu comprenant une aiguille hélicoïdale s'étendant depuis une extrémité distale de l'instrument souple allongé, et un système d'entraînement d'élément préhenseur accouplé au dispositif de préhension de tissu pour entraîner le mouvement du dispositif de préhension de tissu. Le système peut également comprendre un système capteur couplé au dispositif de préhension de tissu et un système de commande configuré pour recevoir des informations de capteur en provenance du système capteur et commander le système d'entraînement de dispositif de préhension en réponse aux informations de capteur reçues.