AUTOMATED SURFACE INSPECTION OR PROCESSING OF TARGETS BY A ROBOT

A method for automated surface inspection or processing of a target by a robot or automatic positioning devices, inter alia comprising: converting a 3D model of a surface mesh into a polygon mesh; computing a set of bounding boxes for each polygon face in the polygon mesh; providing, for each polygon face, a first list indicative of all polygon faces that are adjacent to each respective polygon face; projecting a centroid onto the surface mesh for each bounding box; providing, for each bounding box, a second list indicative of all projected centroids of bounding boxes; providing, for each pair of adjacent polygon faces, a third list indicative of N pairs of projected centroids, where N ≥ 1; providing an undirected graph; estimating robot cost for travelling along each edge in the undirected graph thereby; connecting all pairs of unconnected vertices in the weighted undirected graph with an edge and assign a robot cost for each such edge; and computing a path for surface inspection or processing of the target by processing the resulting weighted undirected complete graph so that: all vertices are visited only once, and the robot cost for visiting all vertices is minimized. L'invention concerne un procédé d'inspection ou de traitement de surface automatisée d'une cible par un robot ou des dispositifs de positionnement automatique, consistant entre autres : à convertir un modèle 3D d'un maillage de surface en un maillage polygonal ; à calculer un ensemble de rectangles englobant pour chaque face polygonale dans le maillage polygonale ; à fournir, pour chaque face polygonale, une première liste indiquant toutes les faces polygonales qui sont adjacentes à chaque face polygonale respective ; à projeter un centroïde sur le maillage de surface pour chaque rectangle englobant ; à fournir, pour chaque rectangle englobant, une deuxième liste indiquant tous les centroïdes projetés de rectangles englobant ; à fournir, pour chaque paire de faces polygonales adjacentes, une troisième liste indiquant N paires de centroïdes projetés, où N ≥ 1 ; à fournir un graphe non orienté ; à estimer le coût de robot pour le déplacement le long de chaque bord dans le graphe, de ce fait, non dirigé ; à relier toutes les paires de sommets non connectés dans le graphe non orienté pondéré avec un bord et à attribuer un coût de robot pour chaque tel bord ; et à calculer un trajet pour l'inspection ou le traitement de surface de la cible par traitement du graphe complet non dirigé pondéré ré