SENSOR CONTROL SYSTEM FOR COANDA-BASED END EFFECTORS

Robots might interact with planar objects (e.g., garments) for process automation, quality control, to perform sewing operations, or the like. It is recognized herein that robots interacting with such planar objects can pose particular problems, for instance problems related to grasping garments. An end effector can include a clamp configured to move from an open position to a closed position in which the clamp holds a planar object against a surface. The end effector can further include a sensor control system comprising at least one sensor. The sensor control system can be configured to detect when the planar object is disposed against the surface. Furthermore, responsive to detecting that the planar object is disposed against the surface, the sensor control system can move the clamp from the open position to the closed position, so as to press the planar object against the surface. Selon l'invention, des robots peuvent interagir avec des objets plans (par exemple, des vêtements) pour l'automatisation de processus, le contrôle qualité, la réalisation d'opérations de couture, ou des actions similaires. Il est reconnu ici que des robots interagissant avec de tels objets plans peuvent poser des problèmes particuliers, par exemple des problèmes associés à la saisie de vêtements. Un effecteur terminal peut comprendre une pince configurée pour se déplacer d'une position ouverte à une position fermée dans laquelle la pince maintient un objet plan contre une surface. L'effecteur terminal peut en outre comprendre un système de commande de capteur comprenant au moins un capteur. Le système de commande de capteur peut être configuré pour détecter le moment où l'objet plan est disposé contre la surface. En outre, en réponse à la détection du fait que l'objet plan est disposé contre la surface, le système de commande de capteur peut déplacer la pince de la position ouverte à la position fermée, de façon à presser l'objet plan contre la surface.