COMMODITY TRANSFER APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SAME

According to an embodiment of the present disclosure, provided is a commodity transfer apparatus 1 comprising: an arm part 20 equipped with a gripping part 10 for holding a commodity; an imaging part 60 for acquiring image data that includes at least part of the commodity held by the gripping part 10; and a control part 150. The control part 150 is configured to: cause the imaging part 60 to acquire image data including at least part of a commodity that is positioned above a shelf of a display rack by the arm part 20 while being held by the gripping part 10 for the purpose of being placed on the shelf; and use the image data to determine whether or not the commodity is in an orientation such that same can be placed on the shelf. Selon un mode de réalisation, la présente divulgation concerne un appareil de transfert de marchandise (1) comprenant : une partie bras (20) équipée d'une partie de préhension (10) servant à maintenir une marchandise ; une partie d'imagerie (60) servant à acquérir des données d'image qui comprennent au moins une partie de la marchandise maintenue par la partie de préhension (10) ; et une partie de commande (150). La partie de commande 150 est configurée pour : amener la partie d'imagerie 60 à acquérir des données d'image comprenant au moins une partie d'une marchandise qui est positionnée au-dessus d'une étagère d'un présentoir par la partie bras 20 tout en étant maintenue par la partie de préhension 10 dans le but d'être placée sur l'étagère ; et utiliser les données d'image pour déterminer si la marchandise est, ou non, dans une orientation lui permettant d'être placée sur l'étagère. 本開示の一実施形態によれば、商品を把持する把持部１０を備えたアーム部２０と、把持部１０に把持された商品の少なくとも一部を含む画像データを取得する撮像部６０と、制御部１５０とを備えた商品移動装置１が提供される。制御部１５０は、撮像部６０に、陳列棚の棚板の上に商品を載置するために把持部１０に把持されてアーム部２０によって棚板の上方に配置された商品の少なくとも一部を含む画像データを取得させることと、画像データに基づいて、商品が棚板の上に載置可能な姿勢か否かを判定することと、を実行するように構成されている。