SENSING SYSTEM FOR GRIP CONTROL, GRIPPING APPARATUS, ROBOT APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR SAME

There is provided an apparatus including: a hand portion with a plurality of finger portions respectively having gripping surfaces capable of gripping a work; a sensor unit provided in at least one of the plurality of finger portions and capable of detecting a pressure distribution on the gripping s...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	KOBAYASHI, Ken, TSUKAMOTO, Kei, GOTO, Tetsuro, SAKAKURA, Yoshiaki, MIYAWAKI, Manami, HASEGAWA, Hayato
Format:	Patent
Sprache:	eng ; fre
Schlagworte:	CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES HAND TOOLS MANIPULATORS MEASURING MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER,MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE PERFORMING OPERATIONS PHYSICS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS TESTING TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	There is provided an apparatus including: a hand portion with a plurality of finger portions respectively having gripping surfaces capable of gripping a work; a sensor unit provided in at least one of the plurality of finger portions and capable of detecting a pressure distribution on the gripping surface; and a control apparatus configured to detect a slip of the work on the gripping surface on the basis of an output of the sensor unit and generate a control command to change a relative position of the hand portion with respect to the work. L'invention concerne un appareil comprenant : une partie main ayant une pluralité de parties doigts ayant respectivement des surfaces de préhension aptes à saisir une pièce ; une unité de capteur disposée dans au moins l'une de la pluralité de parties doigts et apte à détecter une distribution de pression sur la surface de préhension ; et un appareil de commande conçue pour détecter un glissement de la pièce sur la surface de préhension sur la base d'une sortie de l'unité de capteur et générer une instruction de commande pour changer une position relative de la partie main par rapport à la pièce.