SHAPE LOCALIZED FLEXIBLE INSTRUMENT

A medical tracking system may include a flexible elongate device, a shape sensor configured to measure a shape of the flexible elongate device, and a controller including at least one processor. The controller may be configured to register a reference shape of the flexible elongate device to an anatomical reference frame, identify, using the shape sensor, the reference shape at a first portion of the flexible elongate device, determine, using the shape sensor, a spatial relationship between a second portion of the flexible elongate device and the first portion and determine a position of the second portion of the flexible elongate device in the anatomical reference frame based on the registration of the reference shape to the anatomical reference frame and the spatial relationship between the first portion and the second portion of the flexible elongate device. La présente invention concerne un système de suivi médical pouvant comprendre un dispositif allongé flexible, un capteur de forme configuré pour mesurer une forme du dispositif allongé flexible, et un dispositif de commande comprenant au moins un processeur. Le dispositif de commande peut être configuré pour enregistrer une forme de référence du dispositif allongé flexible sur un cadre de référence anatomique, identifier, à l'aide du capteur de forme, la forme de référence au niveau d'une première partie du dispositif allongé flexible, déterminer, à l'aide du capteur de forme, une relation spatiale entre une seconde partie du dispositif allongé flexible et la première partie et déterminer une position de la seconde partie du dispositif allongé flexible dans le cadre de référence anatomique sur la base de l'enregistrement de la forme de référence au cadre de référence anatomique et de la relation spatiale entre la première partie et la seconde partie du dispositif allongé flexible.