BIN WALL COLLISION DETECTION FOR ROBOTIC BIN PICKING

Bin picking refers to a robot grasping objects that can define random or arbitrary poses, from a container or bin. The robot can move or transport the objects, and place them at a different location for packaging or further processing. It is recognized herein, however, that current approaches to robotic picking lack efficiency and capabilities. In particular, current approaches often do not properly or efficiently identify certain clearances associated with a given robot to execute various grasps, due to various technical challenges in doing so. During runtime of a robot, various clearance dimensions associated with the robot executing a grasp are determined. In particular, for example, during runtime the robot can determine trajectories for executing grasps of objects in bins without colliding with the bin, for instance walls of the bin. Le prélèvement en bac dénote le fait qu'un robot saisisse des objets, susceptibles d'adopter des poses aléatoires ou arbitraires, à partir d'un récipient ou bac. Le robot peut déplacer ou transporter les objets et les placer à un emplacement différent en vue d'un emballage ou d'un traitement supplémentaire. Toutefois, la présente invention part du constat que les approches actuelles pour le prélèvement robotisé manquent de rendement et de capacités. En particulier, il est fréquent que les approches actuelles n'identifient pas correctement ou de manière efficiente certains dégagements associés à un robot donné pour exécuter diverses préhensions, en raison de diverses difficultés techniques pour ce faire. Pendant le temps de fonctionnement d'un robot, diverses cotes de dégagement associées à l'exécution d'une préhension par le robot sont déterminées. En particulier, pendant le temps de fonctionnement, le robot peut par exemple déterminer des trajectoires pour exécuter des préhensions d'objets dans des bacs sans collision avec le bac, par exemple des parois du bac.