MOTION COMPENSATION DEVICE

A motion compensation device of the present invention may include: an overtube which is inserted into the human body to reach an object which is a surgical object; and a compensation calculation unit for calculating a motion compensation corresponding to a motion of the object in the human body, wherein the overtube may include a surgical tool unit for applying treatment to the object, and in response to the motion of the object, an interval between the object and the surgical tool unit or an interval between the object and the overtube may be maintained within a predetermined range. Un dispositif de compensation de mouvement de la présente invention peut comprendre : un surtube qui est inséré dans le corps humain pour atteindre un objet qui est un objet chirurgical ; et une unité de calcul de compensation pour calculer une compensation de mouvement correspondant à un mouvement de l'objet dans le corps humain, le surtube pouvant comprendre une unité d'outil chirurgical pour appliquer un traitement à l'objet, et en réponse au mouvement de l'objet, un intervalle entre l'objet et l'unité d'outil chirurgical ou un intervalle entre l'objet et le surtube peut être maintenu dans une plage prédéterminée. 본 발명의 움직임 보상 장치는 인체 내로 삽입되며 수술대상인 피대상물에 도달하는 오버 튜브 및 인체 내 상기 피대상물의 움직임에 대응하는 움직임 보상을 산출하는 보상 산출부를 포함할 수 있고, 오버 튜브는 상기 피대상물에 처치를 가하는 수술 도구부를 포함할 수 있으며, 피대상물의 움직임에 대응하여, 상기 피대상물과 상기 수술 도구부 간의 간격, 또는 상기 피대상물과 상기 오버 튜브 간의 간격은 소정의 범위 내로 유지될 수 있다.