MICROROBOTIC UNIT FOR PROPULSION MOVEMENT AND POSITIONING IN ORGANIC CAVITIES

Die Erfindung betrifft eine mikrorobotische Einheit (01) zur Fortbewegung und Positionierung in organischen Hohlräumen. Die Einheit umfasst zwei Spreizmodule (02, 03) sowie ein Schubmodul (04), welches zwischen den beiden Spreizmodulen (02, 03) angeordnet ist; sowie einen Versorgungsanschluss (05) am hinteren Spreizmodul (03), welcher der Zufuhr eines Versorgungsmedium dient. Jedes Spreizmodul (02, 03) besitzt mindestens eine äußere Ballonhülle (20), deren Ausdehnung sich bei Zufuhr des Versorgungsmediums erweitert, wobei an der Außenseite der Ballonhülle (20) eine Oberflächenstrukturierung (21) vorgesehen ist, die eine Verankerung im umgebenden Gewebe bewirkt. Das Schubmodul (04) weist eine Faltenbalgstruktur (22) auf, die bei Zufuhr des Versorgungsmediums eine axiale Ausdehnung und bei Abfuhr des Versorgungsmediums eine axiale Verkürzung bewirkt. Die Faltenbalgstruktur (22) weist eine äußere Stützstruktur auf, um eine Änderung ihrer Ausdehnung in radialer Richtung zu verhindern oder zu begrenzen, wobei die sich axial erstreckende Stützstruktur in der Art mehrerer aneinandergereihter Kniehebelstrukturen geformt ist. The invention relates to a microrobotic unit (01) for propulsion movement and positioning in organic cavities. The unit comprises two spreadable modules (02, 03) and a pushing module (04) which is located between the two spreadable modules (02, 03); and a supply connection (05) at the rear spreadable module (03), which supply connection is used to supply a supply medium. Each spreadable module (02, 03) has at least one outer balloon envelope (20), the volume of which expands when the supply medium is supplied, a surface structure (21) being provided on the outside of the balloon envelope (20) and causing the balloon envelope to be anchored in the surrounding tissue. The pushing module (04) has a bellows structure (22) which causes an axial expansion when the supply medium is supplied and an axial contraction when the supply medium is removed. The bellows structure (22) has an outer support structure in order to prevent or limit a change in its dimensions in the radial direction, the axially extending support structure being in the form of a plurality of toggle lever structures arranged in a row. L'invention concerne une unité microrobotique (01) à des fins de mouvement de propulsion et de positionnement dans des cavités organiques. L'unité comprend deux modules pouvant être étalés (02, 03) et un module de poussée (04) qui est situé entre les d