INFORMATION PROCESSING DEVICE AND INFORMATION PROCESSING METHOD

The present invention makes it possible to satisfactorily detect a moving body region and generate a high-density point group. A processing unit is used to perform processing to project a LiDAR point group on a camera image plane and generate a first depth image, processing to use a camera image to generate a second depth image from optical flow, and processing to compare the first depth image and the second depth image and detect a moving body region or a non-moving body region. For example, the processing unit is used to further perform processing to project a LiDAR point group corresponding to the non-moving body region on the same coordinate system for a plurality of frames, and sequentially merge the results to generate a high-density point group. La présente invention permet de détecter de manière satisfaisante une région de corps mobile et de générer un groupe de points à haute densité. Une unité de traitement est utilisée pour réaliser un traitement afin de projeter un groupe de points LiDAR sur un plan d'image de caméra et de générer une première image de profondeur, pour réaliser un traitement afin d'utiliser une image de caméra pour générer une seconde image de profondeur à partir d'un flux optique, et pour réaliser un traitement afin de comparer la première image de profondeur et la seconde image de profondeur et de détecter une région de corps mobile ou une région de corps non mobile. Par exemple, l'unité de traitement est utilisée pour réaliser en outre un traitement afin de projeter un groupe de points LiDAR correspondant à la région de corps non mobile sur le même système de coordonnées pour une pluralité de trames, et de fusionner séquentiellement les résultats pour générer un groupe de points à haute densité. 動体領域の検出や高密度点群の生成などを良好に行い得るようにする。 処理部により、ＬｉＤＡＲ点群をカメラ画像面に投影して第１のデプス画像を生成する処理と、カメラ画像を用いてオプティカルフローから第２のデプス画像を生成する処理と、第１のデプス画像と第２のデプス画像を比較して動体領域または非動体領域を検出する処理が行われる。例えば、処理部により、複数のフレームにつき、非動体領域に対応したＬｉＤＡＲ点群を同一座標系に投影し順次マージして高密度点群を生成する処理がさらに行われる。