CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD

Provided are a control device and a control method that make it possible to greatly simplify the work of a user in creating a search program for generating teaching points. The control device comprises: a teaching unit that teaches the search start position and search end position of a work line by means of a sensor; a program generation unit that generates a search program for determining a teaching point corresponding to a position on the work line on the basis of the search start position and the search end position, and generates a work program including a teaching point on the basis of the result of executing the search program; and a specification unit configured to specify, at the time of generating the search program, whether to execute tracking with the sensor for correcting the position of the robot during the execution of the work program. L'invention concerne un dispositif de commande et un procédé de commande qui permettent de simplifier considérablement le travail d'un utilisateur lors de la création d'un programme de recherche pour générer des points d'apprentissage. Le dispositif de commande comprend : une unité d'apprentissage qui enseigne la position de début de recherche et la position de fin de recherche d'une ligne de travail au moyen d'un capteur ; une unité de génération de programme qui génère un programme de recherche pour déterminer un point d'apprentissage correspondant à une position sur la ligne de travail sur la base de la position de début de recherche et de la position de fin de recherche, et génère un programme de travail comprenant un point d'apprentissage sur la base du résultat de l'exécution du programme de recherche ; et une unité de spécification configurée pour spécifier, au moment de la génération du programme de recherche, s'il faut exécuter un suivi avec le capteur pour corriger la position du robot pendant l'exécution du programme de travail. 教示点を生成するための探索プログラムの作成におけるユーザの作業を大幅に簡素化できる制御装置及び制御方法を提供する。制御装置は、センサによって作業線の探索開始位置及び探索終了位置を教示する教示部と、探索開始位置及び探索終了位置に基づいて、作業線の位置に応じた教示点を定めるための探索プログラムを生成し、探索プログラムの実行結果に基づいて、教示点を含む作業プログラムを生成するプログラム生成部と、作業プログラムの実行中にロボットの位置を補正するための、センサを用いたトラッキングを実行するか否かを、探索プログラムの生成時に指定できるように構成された指定部とを備える。