ROBOT SYSTEM, ROBOT CONTROL METHOD, AND ROBOT CONTROL PROGRAM

A robot system 100 includes: a robot arm 11; a hand 2 connected to the robot arm 11 and provided with a plurality of fingers 21 that perform an opening/closing operation; and a control device 4 that causes the robot arm 11 and the hand 2 to execute a gripping operation of gripping, with the hand 2, a target workpiece Wa from among a plurality of workpieces W. The control device 4 causes the robot arm 11 and the hand 2 to execute a shifting operation of shifting at least one of the target workpiece Wa and a workpiece Wb around the target workpiece Wa with the fingers 21 to create an entry space for the fingers 21 around the target workpiece Wa, and then causes the robot arm 11 and the hand 2 to execute the gripping operation. Un système de robot (100) comprend : un bras de robot (11) ; une main (2) reliée au bras de robot (11) et pourvue d'une pluralité de doigts (21) qui effectuent une opération d'ouverture / de fermeture ; et un dispositif de commande (4) qui amène le bras de robot (11) et la main (2) à exécuter une opération de préhension consistant à saisir, avec la main (2), une pièce cible (Wa) parmi une pluralité de pièces (W). Le dispositif de commande (4) amène le bras de robot (11) et la main (2) à exécuter une opération de décalage consistant à décaler la pièce cible (Wa) et/ou une pièce (Wb) autour de la pièce cible (Wa) avec les doigts (21) pour créer un espace d'entrée pour les doigts (21) autour de la pièce cible (Wa), puis amène le bras de robot (11) et la main (2) à exécuter l'opération de préhension. ロボットシステム１００は、ロボットアーム１１と、開閉動作を行う複数の指２１が設けられ、ロボットアーム１１に連結されたハンド２と、複数のワークＷの中から対象ワークＷａをハンド２によって把持する把持動作をロボットアーム１１及びハンド２に実行させる制御装置４とを備えている。制御装置４は、対象ワークＷａ及び対象ワークＷａの周囲のワークＷｂの少なくとも一方を指２１でずらすことによって対象ワークＷａの周囲に指２１の進入スペースを形成するずらし動作をロボットアーム１１及びハンド２に実行させてから、把持動作をロボットアーム１１及びハンド２に実行させる。