METHOD FOR THE DYNAMIC DETECTION OF RATCHETING IN A COLLABORATIVE ROBOT BY MEANS OF ARTIFICAL INTELLIGENCE AND DYNAMIC COMPENSATION OF THE TRAJECTORIES

Die Erfindung schafft ein Verfahren zur Erkennung von Ratcheting im Betrieb eines Roboters, insbesondere Cobots, in Bezug auf mindestens ein Gelenk des Roboters, insbesondere des Cobots, auf Basis von Betriebsdaten des Roboters mittels Künstlicher Intelligenz umfassend die folgenden Schritte: Bereitstellen von Betriebsdaten, insbesondere Stromflussdaten, in Bezug auf ein Zeitverhalten eines Motors, insbesondere Servomotors, eines Roboters, Erkennen eines Ratcheting eines Gelenks des Roboters, insbesondere bei einem Spannungswellengetriebe, Wellgetriebe und/oder Gleitkeilgetriebe, durch Auswerten der Betriebsdaten als mittelbare oder unmittelbare Eingangsdaten einer Künstlichen Intelligenz unter Erhalt von Ausgangsdaten, wobei die Ausgangsdaten der Künstlichen Intelligenz einen Indikator umfassen, welcher indiziert, ob ein Ratcheting in Bezug auf das Gelenk, insbesondere das Getriebe, eingetreten ist. The invention relates to a method for the detection of ratcheting during operation of a robot, in particular a collaborative robot, in relation to at least one joint of the robot, in particular of the collaborative robot, on the basis of operating data of the robot by means of artificial intelligence comprising the following steps: providing of operating data, in particular current flow data, in relation to a time behaviour of a motor, in particular a servomotor, of a robot; detecting of ratcheting of a joint of the robot, in particular in the case of a strain wave gear mechanism, a harmonic drive and/or ellipto-centric gear mechanism, by evaluation of the operating data as indirect or direct input data for an artificial intelligence system yielding output data, wherein the output data of the artificial intelligence system comprise an indicator which indicates whether ratcheting has occurred in relation to the joint, in particular the gear mechanism. L'invention concerne un procédé de détection d'encliquetage pendant le fonctionnement d'un robot, en particulier d'un robot collaboratif, par rapport à au moins une articulation du robot, en particulier du robot collaboratif, sur la base de données de fonctionnement du robot au moyen d'une intelligence artificielle comprenant les étapes suivantes : la fourniture de données de fonctionnement, en particulier des données de flux de courant, par rapport à un comportement temporel d'un moteur, en particulier d'un servomoteur, d'un robot ; la détection d'un encliquetage d'une articulation du robot, en particulier dans l