CALIBRATING A SURGICAL ROBOT ARM

A method for calibrating a surgical robot arm motor comprising: running a test sequence comprising: controlling a set of test motor currents to be applied to the motor, each causing the motor to drive a drive interface element to move; and for each test motor current, receiving a measured resistive force applied by a calibration rig; determining a relationship between the set of test motor currents and the resistive force measurements; determining calibration value(s) from: (i) the determined relationship, and (ii) a known relationship between the resistive force applied by the calibration rig and the driving force applied by the drive interface element; and controlling the calibration value(s) to be applied to subsequent motor currents applied to the motor so as to cause the motor to drive the drive interface element to apply desired driving forces to an instrument interface element of an attached surgical instrument. Procédé d'étalonnage d'un moteur de bras de robot chirurgical consistant : à exécuter une séquence de test consistant : à commander un ensemble de courants de moteur de test à appliquer au moteur, chacun amenant le moteur à entraîner un élément d'interface d'entraînement à se déplacer ; et pour chaque courant de moteur de test, à recevoir une force de résistance mesurée appliquée par un appareil d'étalonnage ; à déterminer une relation entre l'ensemble de courants de moteur de test et les mesures de force de résistance ; à déterminer une ou plusieurs valeurs d'étalonnage à partir : (i) de la relation déterminée, et (ii) d'une relation connue entre la force de résistance appliquée par l'appareil d'étalonnage et la force d'entraînement appliquée par l'élément d'interface d'entraînement ; et la commande de la ou des valeurs d'étalonnage à appliquer à des courants de moteur ultérieurs appliqués au moteur de façon à amener le moteur à entraîner l'élément d'interface d'entraînement pour appliquer des forces d'entraînement souhaitées à un élément d'interface d'instrument d'un instrument chirurgical fixé.