2D MARKER, AND INDOOR POSITIONING METHOD AND APPARATUS

Embodiments of the present invention provide a 2D marker, and an indoor positioning method and apparatus. The 2D marker comprises: an symbol portion and corner point portions, wherein the symbol portion is located in the central area of the 2D marker and is used for identifying an identifier (ID) value of the 2D marker; and the corner point portions are located at four peripheral corners of the 2D marker, comprise three double-square corner points and a single-square corner point, and are used for extracting an symbol of the 2D marker to determine a 6 degree of freedom (6DoF) pose. Des modes de réalisation de la présente invention concernent un marqueur 2D, ainsi qu'un procédé et un appareil de positionnement intérieur. Le marqueur 2D comprend : une partie symbole et des parties point d'angle, la partie symbole étant située dans la zone centrale du marqueur 2D et étant utilisée pour identifier une valeur d'identifiant (ID) du marqueur 2D ; et les parties point d'angle étant situées au niveau de quatre angles