SYSTEM AND METHOD IN LANE DEPARTURE WARNING WITH FULL NONLINEAR KINEMATICS AND CURVATURE

An apparatus includes at least one camera (216, 217, 218) configured to capture an image of a traffic lane (400) in front of a vehicle (100). The apparatus also includes a vehicle behavior prediction controller 300 configured to determine lane boundaries (401, 403) and road curvature K for a segment of a traffic lane occupied by the vehicle from the captured image and prior captured images; determine lateral distances dL, dR of the vehicle from the lane boundaries and a rate of departure Vdepart of the vehicle from the occupied traffic lane that is accurate for the determined road curvature; determine a time to line crossing TTLC for the vehicle from the lateral distances and the rate of departure; and activate a lane departure warning indicator based on the determined time to line crossing. Un appareil comprend au moins une caméra (216, 217, 218) conçue pour capturer une image d'une voie de circulation (400) devant un véhicule (100). L'appareil comprend également un contrôleur 300 de prédiction de comportement de véhicule conçu pour déterminer des limites de voie (401, 403) et une courbure de route K pour un segment d'une voie de circulation occupée par le véhicule à partir de l'image capturée et d'images capturées antérieures ; déterminer des distances latérales dL et dR du véhicule à partir des limites de voie et une vitesse de départ Vdépart du véhicule à partir de la voie de circulation occupée qui est précise pour la courbure de route déterminée ; déterminer un temps avant franchissement de la ligne (TTLC) pour le véhicule à partir des distances latérales et de la vitesse de départ ; et activer un indicateur d'avertissement de départ de voie sur la base du temps avant franchissement de la ligne déterminé.