SYSTEM AND METHOD IN VEHICLE PATH PREDICTION BASED ON FULL NONLINEAR KINEMATICS

An apparatus includes at least one camera 216, 217, 218 configured to capture an image of a traffic lane 400 in front of a vehicle 100. The apparatus also includes a radar transceiver 221 configured to detect one or more target vehicles 404, 406 proximate to the vehicle. The apparatus further includes a path prediction and vehicle detection controller 300 configured to determine first parameters for predicting a path of the vehicle; determine second parameters for predicting the path of the vehicle; predict the path of the vehicle using a combination of the first parameters and the second parameters, where the combination is weighted based on a speed of the vehicle; identify one of the one or more target vehicles as a closest in path vehicle based on the predicted path of the vehicle; and activate at least one of a braking control and a steering control based on a proximity of the identified closest in path vehicle. Un appareil comprend au moins une caméra 216, 217, 218 configurée pour capturer une image d'une voie de circulation 400 devant un véhicule 100. L'appareil comprend également un émetteur-récepteur 221 radar configuré pour détecter un ou plusieurs véhicules cibles 404, 406 à proximité du véhicule. L'appareil comprend en outre un dispositif de commande 300 de prédiction de parcours et de détection de véhicule configuré pour déterminer des premiers paramètres en vue de prédire un parcours du véhicule ; déterminer des seconds paramètres en vue de prédire le parcours du véhicule ; prédire le parcours du véhicule à l'aide d'une combinaison des premiers paramètres et des seconds paramètres, la combinaison étant pondérée sur la base de la vitesse du véhicule ; identifier l'un du ou des véhicules cibles comme un véhicule le plus proche dans le parcours sur la base du parcours prédit du véhicule ; et activer une commande de freinage et/ou une commande de direction sur la base d'une proximité du véhicule le plus proche dans le parcours identifié.