AVOIDANCE PATH GENERATION METHOD ON BASIS OF MULTI-SENSOR CONVERGENCE USING CONTROL INFRASTRUCTURE, AND CONTROL DEVICE

An avoidance path generation method on the basis of multi-sensor convergence using a control infrastructure comprises the steps in which: a control device receives first sensing data relating to a region of interest from sensors of the control infrastructure; the control device receives second sensing data relating to a peripheral area from a moving object which moves on a set path; the control device generates convergence data by converging the first sensing data and the second sensing data; the control device determines whether or not there is a risk factor in an area to which the moving object is to move, by means of the convergence data; and, if there is a risk factor, the control device determines an avoidance path enabling the moving object to avoid the risk factor. Un procédé de génération de trajet d'évitement sur la base d'une convergence multi-capteurs au moyen d'une infrastructure de commande comprend les étapes dans lesquelles : un dispositif de commande reçoit des premières données de détection concernant une région d'intérêt à partir de capteurs de l'infrastructure de commande ; le dispositif de commande reçoit des secondes données de détection concernant une zone périphérique à partir d'un objet mobile qui se déplace sur un trajet défini ; le dispositif de commande génère des données de convergence par convergence des premières données de détection et des secondes données de détection ; le dispositif de commande détermine s'il existe ou non un facteur de risque dans une zone dans laquelle l'objet mobile doit se déplacer, au moyen des données de convergence ; et, s'il existe un facteur de risque, le dispositif de commande détermine un trajet d'évitement permettant à l'objet mobile d'éviter le facteur de risque. 관제 인프라를 이용한 다중 센서 용합 기반의 회피 경로 생성 방법은 제어 장치가 관제 인프라의 센서들로부터 관심 영역에 대한 제1 센싱 데이터를 수신하는 단계, 상기 제어 장치가 설정된 경로로 이동하는 이동 객체로부터 주변 영역에 대한 제2 센싱 데이터를 수신하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 제1 센싱 데이터 및 상기 제2 센싱 데이터를 융합하여 융합 데이터를 생성하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 융합 데이터를 이용하여 상기 이동 객체가 이동할 영역에 위험 요소가 있는지 판단하는 단계 및 상기 제어 장치가 상기 위험 요소가 있는 경우 상기 이동 객체가 상기 위험 요소를 회피할 수 있는 회피 경로를 결정하는 단계를 포함한다.