METHOD FOR THINNING OUT A SLAM GRAPH, METHOD FOR OPERATING A MOBILE DEVICE, AND MOBILE DEVICE

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausdünnen eines SLAM-Graphen (210), der zum Betreiben eines mobilen Geräts (110) verwendet wird und der eine Vielzahl an Knoten (220) und eine Vielzahl an Kanten (230, 232, 234), die jeweils mit einem Endpunkt an einem Knoten (220) enden, aufweist, wobei der...

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	KURZ, Gerhard, HOLOCH, Matthias
Format:	Patent
Sprache:	eng ; fre ; ger
Schlagworte:	CALCULATING COMPUTING CONTROLLING COUNTING IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL PHYSICS REGULATING SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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Beschreibung
Zusammenfassung:	Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausdünnen eines SLAM-Graphen (210), der zum Betreiben eines mobilen Geräts (110) verwendet wird und der eine Vielzahl an Knoten (220) und eine Vielzahl an Kanten (230, 232, 234), die jeweils mit einem Endpunkt an einem Knoten (220) enden, aufweist, wobei der SLAM-Graph (210) erhalten (150), Knoten (220) aus dem SLAM-Graphen (210) entfernt (152) und dann ein aktualisierter SLAM-Graphen (212) ausgegeben (156) werden, wobei das Entfernen (152) eines Knotens (220) jeweils ein Bestimmen (160) desjenigen der Vielzahl an Knoten (220), dessen skaleninvariante Dichte an weiteren Knoten (220) um diesen Knoten (220) am höchsten ist, und ein Entfernen (162) des bestimmten Knotens (220), dessen Dichte am höchsten ist, aus dem SLAM-Graphen (210) umfasst. The invention relates to a method for thinning out a SLAM graph (210) which is used to operate a mobile device (110) and has a multiplicity of nodes (220) and a multiplicity of edges (230, 232, 234) which each end with an end point at a node (220), wherein the SLAM graph (210) is obtained (150), nodes (220) are removed (152) from the SLAM graph (210) and an updated SLAM graph (212) is then output (156), wherein the removal (152) of a node (220) comprises: determining (160) that node of the multiplicity of nodes (220) with the highest scale-invariant density at other nodes (220) around this node (220), and removing (162) the determined node (220) with the highest density from the SLAM graph (210). L'invention concerne un procédé d'éclaircissement d'un graphique SLAM (210) qui est utilisé pour faire fonctionner un dispositif mobile (110) et comporte une pluralité de nœuds (220) et une multiplicité de bords (230, 232, 234) se terminant chacun avec un point d'extrémité au niveau d'un nœud (220), le graphe SLAM (210) étant obtenu (150), des nœuds (220) étant éliminés (152) du graphe SLAM (210) et un graphe SLAM mis à jour (212) étant ensuite délivré (156), l'élimination (152) d'un nœud (220) consistant à : déterminer (160) ledit nœud parmi la multiplicité de nœuds (220) ayant la densité invariante d'échelle la plus élevée au niveau d'autres nœuds (220) autour de ce nœud (220), et l'élimination (162) du nœud déterminé (220) ayant la densité la plus élevée à partir du graphe SLAM (210).