STEER-BY-WIRE CONTROL DEVICE AND STEER-BY-WIRE CONTROL METHOD

The steer-by-wire control device according to this invention comprises a control device (19) which controls a first motor (18) for operating a steering wheel (12) of a vehicle and a second motor (35) for controlling a steering operation of wheels. The control device (19) uses, before transition to an automatic driving mode of the vehicle, the first motor (18) to apply an input torque to the steering wheel (12) in a forward rotation direction and a backward rotation direction of the rotation direction of the first motor (18) (S11), acquires behavior information on the steering wheel (12) obtained by applying the input torque (S12), and determines whether or not to estimate a control parameter for the steering wheel (12) on the basis of the behavior information (S15-S16). The behavior information includes at least one of a value of a rotation angle of the steering wheel and a value obtained by differentiating the rotation angle with respect to time. Le dispositif de commande de direction par câble selon la présente invention comprend un dispositif de commande (19) qui commande un premier moteur (18) destiné à faire fonctionner un volant (12) d'un véhicule et un second moteur (35) destiné à commander une opération de direction de roues. Le dispositif de commande (19) utilise, avant la transition vers un mode de conduite automatique du véhicule, le premier moteur (18) pour appliquer un couple d'entrée au volant de direction (12) dans une direction de rotation vers l'avant et dans une direction de rotation vers l'arrière de la direction de rotation du premier moteur (18) (S11), acquiert des informations de comportement sur le volant de direction (12) obtenues par l'application du couple d'entrée (S12), et détermine s'il convient ou non d'estimer un paramètre de commande pour le volant (12) sur la base des informations de comportement (S15-S16). Les informations de comportement comportent au moins l'une d'une valeur d'un angle de rotation du volant de direction et d'une valeur obtenue par différenciation de l'angle de rotation par rapport au temps. 本発明によるステアバイワイヤ制御装置は、車両のステアリングホイール（１２）を動作させる第１モータ（１８）と車輪の操舵動作を制御する第２モータ（３５）を制御する制御装置（１９）を備える。制御装置（１９）は、車両の自動運転モードへの移行前に、第１モータ（１８）でステアリングホイール（１２）に入力トルクを第１モータ（１８）の回転方向の正転方向と逆転方向に加え（Ｓ１１）、入力トルクを加えて得られたステアリングホイール（１２）の挙動情報を取得し（Ｓ１２）、挙動情報に基づいてステアリングホイール（１２）の制御パラメータを推定するか否かを判断する（Ｓ１５～Ｓ１６）。挙動情報には、ステアリングホイールの回転角の値と回転角を時間微分して得られた値のうち、少なくとも１つが含まれる。