METHOD FOR CONTROLLING AN ARTICULATING INSTRUMENT

A method for controlling an articulating surgical instrument is disclosed. The instrument includes a manipulator and a positioner actuable to position a distal segment within an instrument workspace. The manipulator is attached to the distal segment and includes a distal end configured for mounting an operational tool for performing an operation within the instrument workspace, the manipulator being actuable to manipulate the distal end of the manipulator. The method involves receiving input signals at a processor circuit including position input signals representing a position within an input workspace and orientation input signals representing an orientation within the input workspace and causing the processor circuit to generate position control signals for actuating the positioner to move the distal segment within the instrument workspace to a physical position represented by the position input signal and to generate manipulation control signals based on the orientation input signals for actuating the manipulator to orient the distal end within the instrument workspace. L'invention divulgue un procédé de commande d'un instrument chirurgical articulé. L'instrument comprend un manipulateur et un positionneur pouvant être actionné en vue de positionner un segment distal dans un espace de travail d'instrument. Le manipulateur est fixé au segment distal et comprend une extrémité distale conçue pour le montage d'un outil opérationnel pour effectuer une opération à l'intérieur de l'espace de travail d'instrument, le manipulateur pouvant être actionné en vue de manipuler l'extrémité distale du manipulateur. Le procédé consiste à recevoir des signaux d'entrée au niveau d'un circuit de processeur comprenant des signaux d'entrée de position représentant une position à l'intérieur d'un espace de travail d'entrée et des signaux d'entrée d'orientation représentant une orientation à l'intérieur de l'espace de travail d'entrée et à amener le circuit de processeur à générer des signaux de commande de position pour actionner le positionneur pour déplacer le segment distal à l'intérieur de l'espace de travail d'instrument vers une position physique représentée par le signal d'entrée de position et pour produire des signaux de commande de manipulation sur la base des signaux d'entrée d'orientation pour actionner le manipulateur en vue d'orienter l'extrémité distale à l'intérieur de l'espace de travail d'instrument.