EXTENSIBLE HARDWARE ABSTRACTION LAYER FOR REAL-TIME ROBOTICS CONTROL FRAMEWORK

Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for controlling robots. One of the methods includes receiving custom hardware configuration data for a robot, wherein the custom hardware configuration data specifies a mapping between parts and interfaces belonging to software modules that each correspond to a respective robotic hardware element of the robot, wherein each software module has one or more interfaces that represent capabilities of a robot, and wherein each part, in real-time control code defining actions of a real-time control layer, can reference interfaces of multiple software modules; allocating shared memory resources according to the mapping between parts and interfaces defined in the custom hardware configuration data; executing each software module in a separate process of a real-time control system; and executing the real-time control code that references the interfaces using parts as defined in the custom hardware configuration data. L'invention concerne des procédés, des systèmes et un appareil, comprenant des programmes informatiques codés sur des supports de stockage informatiques, pour la commande de robots. L'un des procédés consiste à recevoir des données de configuration matérielle personnalisées pour un robot, les données de configuration matérielle personnalisées spécifiant un mappage entre des parties et des interfaces appartenant à des modules logiciels qui correspondent chacun à un élément matériel robotique respectif du robot, chaque module logiciel ayant une ou plusieurs interfaces qui représentent des capacités d'un robot, et chaque partie, en code de commande en temps réel définissant des actions d'une couche de commande en temps réel, pouvant référencer des interfaces de multiples modules logiciels ; attribuer des ressources de mémoire partagées selon le mappage entre des parties et des interfaces définies dans les données de configuration de matériel personnalisées ; exécuter chaque module logiciel dans un processus séparé d'un système de commande en temps réel ; et exécuter le code de commande en temps réel qui référence les interfaces à l'aide de parties telles que définies dans les données de configuration de matériel personnalisées.