METHOD FOR DETERMINING A SCRUB RADIUS, STEERING/BRAKING METHOD, CONTROLLER AND UTILITY VEHICLE

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln eines Lenkrollhalbmessers (LRH-1, LRH-2) eines Fahrzeugs (1), mit folgenden Schritten: - während einer Fahrt (St1) Einleitung eines asymmetrischen Bremsvorgangs (BV-a) an einer gelenkten Achse des Fahrzeugs (1), bei dem einem ersten Rad der gelenkten Achse eine erste Bremskraft (26-1) zugeführt wird, die größer ist als eine dem anderen Rad (VA-2) der gelenkten Achse zugeführte zweite Bremskraft (26-2) (St3), - während des Bremsvorgangs (BV-a) Ermitteln eines Lenkvorgabe-Signals (LW), das von dem Fahrer oder einem Fahrzeug-System eingegeben wird, und eines auf die Räder der gebremsten Achse (VA) ausgeübten Lenkmomentes (LM) (ST4), - Bewerten des asymmetrischen Bremsvorgangs (BV-a) in Abhängigkeit ermittelter Daten (LW, LM, 26-1, 26-2), - Ermitteln zumindest eines Vorzeichens (sgn (LRH-1), sgn (LRH-2)) des Lenkrollhalbmessers (LRH-1, LRH-2) zumindest des ersten Rades (VA-1) in Abhängigkeit der Bewertung (St5). The invention relates to a method for determining a scrub radius (LRH-1, LRH-2) of a vehicle (1), comprising the following steps: - during a journey, (St1) initiating an asymmetric braking procedure (BV-a) on a steered axle of the vehicle (1), in which a first braking force (26-1) is supplied to a first wheel of the steered axle, which first braking force is greater than a second braking force (26-2) supplied to the other wheel (VA-2) of the steered axle (St3), - during the braking procedure (BV-a), determining a steering target signal (LW) that is input by the driver or a vehicle system, and a steering torque (LM) exerted on the wheels of the braked axle (VA) (St4), - assessing the asymmetric braking procedure (BV-a) on the basis of determined data (LW, LM, 26-1, 26-2), - determining at least one mathematical sign (sgn (LRH-1), sgn (LRH-2)) of the scrub diameter (LRH-1, LRH-2) of at least the first wheel (VA-1) on the basis of the assessment (St5). L'invention se rapporte à un procédé de détermination d'un rayon de frottement (LRH-1, LRH-2) d'un véhicule (1) comprenant les étapes suivantes : - pendant un trajet, (St1) le déclenchement d'une procédure de freinage asymétrique (BV-a) sur un essieu directeur du véhicule (1), dans lequel une première force de freinage (26-1) est fournie à une première roue de l'essieu directeur, ladite première force de freinage étant supérieure à une seconde force de freinage (26-2) fournie à l'autre roue (VA-2) de l'essieu directeur (St3), - pendant la procédure de frein