AUTONOMOUS UNMANNED UNDERWATER VEHICLE

An autonomous unmanned underwater vehicle (1) according to one embodiment of the present invention comprises: a position detector (9) which detects a position relative to an underwater structure (10); a propelling device (22); and a control device (7) which controls the propelling device (22) and recognizes the position of the AUV (1). The AUV (1) further comprises: an underwater electric potential sensor for three-dimensionally measuring an underwater electric potential gradient; and a metal electric potential sensor for inspecting an electric field-forming body which is a part of the underwater structure (10) or is a sacrificial anode. The control device (7): identifies the position of the electric field-forming body by mapping an underwater electric field from the electric potential gradient measured by the underwater electric potential sensor in association with the movement of the AUV (1); controls the propelling device (22) such that the AUV (1) moves to and stops at an inspection position where the metal electric potential sensor opposes the electric field-forming body; and causes the metal electric potential sensor to inspect the electric field-forming body in that state. La présente invention concerne un véhicule sous-marin autonome sans pilote (1) selon un mode de réalisation comprenant : un détecteur de position (9) qui détecte une position par rapport à une structure sous-marine (10) ; un dispositif de propulsion (22) ; et un dispositif de commande (7) qui commande le dispositif de propulsion (22) et reconnaît la position de l'AUV (1). L'AUV (1) comprend en outre : un capteur de potentiel électrique sous-marin pour mesurer en trois dimensions un gradient de potentiel électrique sous-marin ; et un capteur de potentiel électrique métallique pour inspecter un corps de formation de champ électrique qui fait partie de la structure sous-marine (10) ou est une anode sacrificielle. Le dispositif de commande (7) : identifie la position du corps de formation de champ électrique par cartographie d'un champ électrique sous-marin à partir du gradient de potentiel électrique mesuré par le capteur de potentiel électrique sous-marin en association avec le mouvement de l'AUV (1) ; commande le dispositif de propulsion (22) de telle sorte que l'AUV (1) se déplace vers et s'arrête à une position d'inspection où le capteur de potentiel électrique métallique est opposé au corps de formation de champ électrique ; et amène le capteur de potentiel électrique métallique