MOTOR CONTROL DEVICE

A motor control device (300) is provided with: a feedforward controller (7) that generates a motor torque command and a motor position command; an encoder (4) that outputs a motor position detection value; a machine edge sensor (2) that detects a target object and outputs a measured value; a signal processor (11) that calculates the position of a moving body on the basis of the measured value and outputs a machine edge position detection value; and a feedback torque command generation unit (50) that generates a feedback torque command on the basis of the machine edge position detection value, the motor position detection value, and the motor position command. When the machine edge sensor cannot detect the positional relationship between the moving body and a target point, the feedback torque command generation unit generates the feedback torque command on the basis of the motor position detection value and the motor position command, and when the machine edge sensor can detect the positional relationship between the moving body and the target point, the feedback torque command generation unit generates the feedback torque command on the basis of the motor position detection value, the machine edge position detection value, the motor position command, and a signal obtained by adding a delay time to the motor position command. La présente invention concerne un dispositif de commande de moteur (300) qui comporte : un dispositif de commande prédictive (7) qui génère une instruction de couple moteur et une instruction de position de moteur ; un codeur (4) qui délivre une valeur de détection de position de moteur ; un capteur de bord de machine (2) qui détecte un objet cible et délivre une valeur mesurée ; un processeur de signal (11) qui calcule la position d'un corps mobile sur la base de la valeur mesurée et délivre une valeur de détection de position de bord de machine ; et une unité de génération d'instruction de couple de rétroaction (50) qui génère une instruction de couple de rétroaction sur la base de la valeur de détection de position de bord de machine, de la valeur de détection de position de moteur et de l'instruction de position de moteur. Lorsque le capteur de bord de machine ne peut pas détecter la relation de position entre le corps mobile et un point cible, l'unité de génération d'instruction de couple de rétroaction génère l'instruction de couple de rétroaction sur la base de la valeur de détection de position de moteur et de l'instruction de