SURGICAL ROBOTIC SYSTEM WITH COMPLIANCE MECHANISM

A surgical system includes a robotic manipulator and an end effector supported by the robotic manipulator. The end effector includes a surgical tool to interact with an anatomy and a compliance mechanism. The compliance mechanism enables the surgical tool to move relative to the robotic manipulator in response to external forces/torques applied to the surgical tool by the anatomy. The compliance mechanism has a stationary portion coupled to the robotic manipulator, a moveable portion coupled to the surgical tool, and a flexible portion disposed between the stationary portion and the moveable portion. An input device has a force/torque sensor that senses a force/torque applied to the input device by a user. The force/torque sensor is mechanically isolated from the external forces/torques applied to the surgical tool. L'invention concerne un système chirurgical qui comprend un manipulateur robotique et un effecteur terminal supporté par le manipulateur robotique. L'effecteur terminal comprend un outil chirurgical pour interagir avec une anatomie et un mécanisme de conformité. Le mécanisme de conformité permet à l'outil chirurgical de se déplacer par rapport au manipulateur robotique en réponse à des forces/couples externes appliqués à l'outil chirurgical par l'anatomie. Le mécanisme de conformité comporte une partie fixe couplée au manipulateur robotique, une partie mobile couplée à l'outil chirurgical et une partie souple disposée entre la partie fixe et la partie mobile. Un dispositif d'entrée comporte un capteur de force/couple qui détecte une force/un couple appliqué au dispositif d'entrée par un utilisateur. Le capteur de force/couple est mécaniquement isolé des forces/couples externes appliqués à l'outil chirurgical.