MOVING BODY CONTROL DEVICE AND PROGRAM

A control device (40) controls a moving body having a first braking/driving torque-applying part (30R) that applies a first braking/driving torque to a right drive wheel, a second braking/driving torque-applying part (30L) that applies a second braking/driving torque to a left driving wheel, and a right driven wheel and a left driven wheel composed of caster wheels. The control device includes a torque control unit (44) that controls the first braking/driving torque-applying part and the second braking/driving torque-applying part. The torque control unit performs turning, forward and reverse movement, and slip suppression for the moving body by controlling both the first braking/driving torque and the second braking/driving torque, or by controlling both the rotation speed of the right drive wheel and the rotation speed of the left drive wheel. L'invention concerne un dispositif de commande (40) qui commande un corps mobile ayant une première partie d'application de couple de freinage/d'entraînement (30R) qui applique un premier couple de freinage/d'entraînement à une roue motrice droite, une seconde partie d'application de couple de freinage/d'entraînement (30L) qui applique un second couple de freinage/d'entraînement à une roue motrice gauche et une roue entraînée droite et une roue entraînée gauche composées de roues pivotantes. Le dispositif de commande comprend une unité de commande de couple (44) qui commande la première partie d'application de couple de freinage/d'entraînement et la seconde partie d'application de couple de freinage/d'entraînement. L'unité de commande de couple effectue un mouvement de virage, vers l'avant et vers l'arrière et une suppression de glissement pour le corps mobile en commandant à la fois le premier couple de freinage/d'entraînement et le second couple de freinage/d'entraînement ou en commandant à la fois la vitesse de rotation de la roue motrice droite et la vitesse de rotation de la roue motrice gauche. 制御装置は、右駆動輪に第１制駆動トルクを付与する第１制駆動トルク付与部（３０Ｒ）と、左駆動輪に第２制駆動トルクを付与する第２制駆動トルク付与部（３０Ｌ）と、キャスタ輪からなる右従動輪及び左従動輪とを有する移動体を制御する制御装置（４０）である。制御装置は、第１制駆動トルク付与部及び第２制駆動トルク付与部を制御するトルク制御部（４４）を備える。トルク制御部は、第１制駆動トルク及び第２制駆動トルクをそれぞれ制御することにより、又は右駆動輪の回転速度及び左駆動輪の回転速度をそれぞれ制御することにより、移動体の旋回、前後進、及びスリップ抑制を行う。