MODULAR PIPE TRAVERSING APPARATUS

A robotic apparatus having first and second wheels with rollers coupled by a frame, third and fourth wheels with rollers circumferentially offset from the first and second wheels, and a clamping assembly coupled to the frame and configured to apply a force for urging the third and fourth wheels towards the pipe to secure the robotic apparatus thereon. Another robotic apparatus having first and second wheels with rollers on a first side of a pipe, third and fourth wheels with rollers on a second, opposing side of the pipe, and a clamping member coupling the first and second wheels to the third and fourth wheels and configured to apply a force for urging the wheels towards the pipe to secure the robotic apparatus thereon. The robotic apparatuses may have a modular design in which different sized clamping members/assemblies can be swapped out to accommodate pipes of different diameters. L'invention concerne un appareil robotique ayant des première et deuxième roues avec des rouleaux couplés par un cadre, des troisième et quatrième roues avec des rouleaux décalés de manière circonférentielle par rapport aux première et deuxième roues, et un ensemble de serrage couplé au cadre et conçu pour appliquer une force afin de pousser les troisième et quatrième roues vers le tuyau pour fixer l'appareil robotique sur celui-ci. L'invention concerne également un autre appareil robotique ayant des première et deuxième roues avec des rouleaux sur un premier côté d'un tuyau, des troisième et quatrième roues avec des rouleaux sur un second côté opposé du tuyau, et un élément de serrage couplant les première et deuxième roues aux troisième et quatrième roues et conçu pour appliquer une force pour pousser les roues vers le tuyau afin de fixer l'appareil robotique sur celui-ci. Les appareils robotiques peuvent avoir une conception modulaire dans laquelle des éléments/ensembles de serrage de taille différente peuvent être interchangés pour recevoir des tuyaux de différents diamètres.