VEHICLE CONTROL DEVICE, ROUTE GENERATION METHOD, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE MEDIUM

The purpose of the present invention is to provide a vehicle control device which can calculate a route for movement so as to take an intended attitude at a destination position. A vehicle control device (10) according to the present disclosure comprises: a calculation unit (11) that calculates a first straight line indicating a set of first relay points along which a vehicle can move to a destination position without changing the curvature and the turning direction from a first attitude, so that the vehicle can take an intended attitude at the destination position; and a route generation unit (12) that generates a first route for the vehicle to move from the current position to the first relay points on the first straight line such that the vehicle takes the first attitude at the first relay points, and a second route for the vehicle to move from the first relay points to the destination position such that the vehicle takes the intended attitude at the destination position without changing the curvature and the turning direction. The first relay points included in the first straight line are determined in accordance with the turning radius to be achieved when the vehicle moves to the destination position so as to take the intended attitude. L'objectif de la présente invention est de fournir un dispositif de commande de véhicule qui peut calculer un itinéraire pour un déplacement de façon à adopter une attitude prévue à une position de destination. Un dispositif de commande de véhicule (10) selon la présente divulgation comprend : une unité de calcul (11) qui calcule une première ligne droite indiquant un ensemble de premiers points relais le long desquels un véhicule peut se déplacer vers une position de destination sans changer la courbure et la direction de rotation depuis une première attitude, de sorte que le véhicule peut adopter une attitude prévue à la position de destination ; et une unité de génération d'itinéraire (12) qui génère un premier itinéraire pour que le véhicule se déplace de la position actuelle aux premiers points relais sur la première ligne droite de sorte que le véhicule adopte la première attitude au niveau des premiers points relais, et un second itinéraire pour que le véhicule se déplace des premiers points relais à la position de destination de sorte que le véhicule adopte l'attitude prévue à la position de destination sans changer la courbure et la direction de rotation. Les premiers points relais inclus dans la première lign