REDUCING KINEMATIC ERROR

A method is provided for assessing kinematic error in a joint (5a, 5b, 5c, 5d) which rotatably connects a proximal portion (15b, 15c) and a distal portion (14b, 14c) of a robot arm (1), the joint (5a, 5b, 5c, 5d) having associated with it a motor (9b, 9c, 9d) mounted in one of said portions (14b, 14c; 15b, 15c) and coupled to the other one (15c, 15b; 14b, 14c) of said portions for driving rotation of the joint (5a, 5b, 5c, 5d) by a transmission gear (10b, 10c, 10d), and a sensor (18b, 18c) for measuring the rotation of the joint (5a, 5b, 5c, 5d). The method comprises the steps of: a) determining a movement of the robot arm (1) in which the joint (5a, 5b, 5c, 5d), while being rotated from a start angle to an end angle, is subject to a constant gravity-induced torque; b) controlling execution of said movement, and, in said movement, controlling the joint (5a, 5b, 5c, 5d) to rotate from the start angle to the end angle at a constant speed, c) detecting speed fluctuations of the joint (5a, 5b, 5c, 5d) while it is being rotated from the start angle to the end angle; and d) estimating the kinematic error based on the speed fluctuations. La présente invention concerne un procédé permettant d'évaluer une erreur cinématique dans une articulation (5a, 5b, 5c, 5d) qui raccorde de manière rotative une partie proximale (15b, 15c) et une partie distale (14b, 14c) d'un bras robotisé (1), l'articulation (5a, 5b, 5c, 5d) ayant associé à celui-ci un moteur (9b, 9c, 9d) monté dans l'une desdites parties (14b, 14c ; 15b, 15c) et accouplé à l'autre (15c, 15b ; 14b, 14c) desdites parties pour entraîner la rotation de l'articulation (5a, 5b, 5c, 5d) par un engrenage de transmission (10b, 10c, 10d), et un capteur (18b, 18c) pour mesurer la rotation de l'articulation (5a, 5b, 5c, 5d). Le procédé comprend les étapes consistant à : a) déterminer un mouvement du bras robotisé (1) dans lequel l'articulation (5a, 5b, 5c, 5d), tout en étant mise en rotation d'un angle de début à un angle de fin, est soumise à un couple induit par gravité constant ; b) commander l'exécution dudit mouvement, et, dans ledit mouvement, commander la rotation de l'articulation (5a, 5b, 5c, 5d) de l'angle de début à l'angle de fin à une vitesse constante, c) détecter des fluctuations de vitesse de l'articulation (5a, 5b, 5c, 5d) pendant qu'elle est mise en rotation de l'angle de début à l'angle de fin ; et d) estimer l'erreur cinématique sur la base des fluctuations de vitesse.