LOOP CLOSURE USING MULTI-MODAL SENSOR DATA

Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer-storage media, for obtaining a sample Light Detection and Ranging (LIDAR) profile generated by a drone; selecting a reference position based on the sample LIDAR profile; determining a LIDAR profile-based translation and rotation relative to a reference LIDAR profile of the reference position; determining an image-based translation and rotation relative to a reference image of the reference position; determining whether the LIDAR profile-based translation and rotation and the image-based translation and rotation satisfy a similarity threshold; and verifying, using a result of the determination, a predicted position of the drone. Procédés, systèmes et appareil, comprenant des programmes informatiques codés sur des supports de stockage informatique, pour obtenir un échantillon de profil de détection et de télémétrie par ondes lumineuses (LIDAR) généré par un drone ; pour sélectionner une position de référence sur la base de l'échantillon de profil LIDAR ; pour déterminer une translation et une rotation basées sur un profil LIDAR par rapport à un profil LIDAR de référence de la position de référence ; pour déterminer une translation et une rotation basées sur une image par rapport à une image de référence de la position de référence ; pour déterminer si la translation et la rotation basées sur un profil LIDAR et la translation et la rotation basées sur une image satisfont à un seuil de similarité ; et pour vérifier, à l'aide d'un résultat de la détermination, une position prédite du drone.