AN ACTUATOR FOR AN EXOSKELETON

An actuator for an exoskeleton can include a motor and a spring. The motor can include a housing and shaft. A first end of the spring can be coupled to one of the shaft or housing. A second end of the spring can be free when the shaft is in a first range of rotation of the shaft relative to the housing. The second end of the spring can be constrained by the other one of the shaft or housing when the shaft is in a second range of rotation of the shaft relative to the housing. When the shaft is in the first range of rotation, the motor can provide a motor resistive torque between the shaft and the housing, and when the shaft is in the second range of rotation, the spring can provide a spring resistive torque between the shaft and the housing. Un actionneur pour un exosquelette peut comprendre un moteur et un ressort. Le moteur peut comprendre un boîtier et un arbre. Une première extrémité du ressort peut être couplée à l'arbre ou au boîtier. Une seconde extrémité du ressort peut être libre lorsque l'arbre est dans une première plage de rotation de l'arbre par rapport au boîtier. La seconde extrémité du ressort peut être contrainte par l'autre élément, respectivement l'arbre ou le boîtier, lorsque l'arbre est dans une seconde plage de rotation de l'arbre par rapport au boîtier. Lorsque l'arbre est dans la première plage de rotation, le moteur peut fournir un couple résistif de moteur entre l'arbre et le boîtier, et lorsque l'arbre est dans la seconde plage de rotation, le ressort peut fournir un couple résistant au ressort entre l'arbre et le boîtier.