SETTING AND USING SOFTWARE REMOTE CENTERS OF MOTION FOR COMPUTER-ASSISTED SYSTEMS

Setting and using a software remote center of motion (RCM) for a computer-assisted system including an input control, a repositionable structure comprising a plurality of joints, and a processing system. The processing system is configured to: receive a proposed position for a software RCM of the repositionable structure; determine whether to accept the proposed position based on a geometric relationship between a position of a hardware RCM and the proposed position; in response to determining to accept the proposed position, set a current position of the software RCM based on the proposed position; after setting the current position and in response to an indication to move the repositionable structure with a desired motion, determine a commanded motion of the joints to move the repositionable structure in accordance with the desired motion while maintaining the current position of the software RCM; and drive the joints in accordance with the commanded motion. L'invention concerne le réglage et l'utilisation d'un centre de mouvement à distance (RCM) logiciel pour un système assisté par ordinateur, comprenant une commande d'entrée, une structure repositionnable comprenant une pluralité d'articulations, et un système de traitement. Le système de traitement est configuré pour : recevoir une position proposée pour un RCM logiciel de la structure repositionnable ; déterminer s'il faut accepter ou non la position proposée sur la base d'une relation géométrique entre une position d'un RCM matériel et la position proposée ; en réponse à la détermination d'accepter la position proposée, régler une position actuelle du RCM logiciel sur la base de la position proposée ; après le réglage de la position actuelle et en réponse à une indication pour déplacer la structure repositionnable avec un mouvement souhaité, déterminer un mouvement commandé des articulations pour déplacer la structure repositionnable conformément au mouvement souhaité tout en maintenant la position actuelle du RCM logiciel ; et entraîner les articulations conformément au mouvement commandé.