TRAFFIC STATE DETERMINATION

A server accesses vehicle data from each connected vehicle (CV) of a subset of a plurality of CVs on a roadway portion, the vehicle data comprising at least one of: a position, a velocity, or a headway. The server generates, based on the accessed vehicle data, a long-term shared world model. The server generates, using the long-term shared world model, a data structure representing predicted future velocities on the roadway portion by position and time by applying a traffic flow model to the long-term shared world model. The server transmits, to a connected autonomous vehicle (CAV), a control signal for controlling operation of the CAV based on the generated data structure. Selon l'invention, un serveur accède à des données de véhicule à partir de chaque véhicule connecté (CV) d'un sous-ensemble d'une pluralité de CV sur une partie de chaussée, les données de véhicule comprenant : une position, une vitesse et/ou un espacement entre véhicules. Le serveur génère, sur la base des données de véhicule auxquelles il a accédé, un modèle du monde partagé à long terme. Le serveur génère, en utilisant le modèle du monde partagé à long terme, une structure de données représentant des vitesses futures prédites sur la partie de chaussée par la position et le temps en appliquant un modèle de flux de trafic au modèle du monde partagé à long terme. Le serveur transmet, à un véhicule autonome connecté (CAV), un signal de commande pour commander le fonctionnement du CAV sur la base de la structure de données générée.