COMMODITY TRANSFER APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR SAME

One embodiment of the present disclosure provides a commodity transfer apparatus 1 that comprises: an arm part 20 equipped with a grasping part 10 for grasping a commodity; an imaging unit 60 for acquiring image data including at least a portion of a commodity which has been grasped by the grasping part 10 so as to be placed on, as display destination, a shelf board of a display rack and which has been disposed by the arm part 20 at the front side on the shelf board, and also including at least a portion of the shelf board; and a control unit 150. The control unit 150 is configured to execute: identifying the relationship between the height of a reference position of the commodity from the top surface of the shelf board and the height of a reference position of the shelf board, on the basis of the image data; and operating the arm part 20 to move the commodity on the basis of the identified relationship and correcting the height of the reference position of the commodity with respect to the reference position of the shelf board. Un mode de réalisation de la présente divulgation concerne un appareil de transfert de marchandises 1 qui comprend : une partie de bras 20 équipée d'une partie de préhension 10 pour saisir une marchandise; une unité d'imagerie 60 pour acquérir des données d'image comprenant au moins une partie d'une marchandise qui a été saisie par la partie de préhension 10 de façon à être placée sur, en tant que destination de présentation, une planche d'étagère d'une étagère de présentation et qui a été disposée par la partie de bras 20 sur le côté avant sur la planche d'étagère, et comprenant également au moins une partie de la planche d'étagère; et une unité de commande 150. L'unité de commande 150 est configurée pour exécuter : l'identification de la relation entre la hauteur d'une position de référence de la marchandise à partir de la surface supérieure de la planche d'étagère et la hauteur d'une position de référence de la planche d'étagère, sur la base des données d'image; et l'actionnement de la partie de bras 20 pour déplacer la marchandise sur la base de la relation identifiée et la correction de la hauteur de la position de référence de la marchandise par rapport à la position de référence de la planche d'étagère. 本開示の一実施形態によれば、商品を把持する把持部１０を備えたアーム部２０と、陳列棚の陳列先の棚板の上に商品を載置するために把持部１０に把持され、アーム部２０によって棚板の前側上方に配置された商品の少なくとも一部と、棚板の少なくとも一部とを含む画像データとを取得する撮像部６０と、制御部１５０とを備えた商品移動装置１が提供される。制御部１５０は、画像データに基づいて、棚板の上面からの商品の基準位置の高さと、棚板の基準位置の高さとの関係を特定することと