COMMODITY TRANSFER APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR SAME

One embodiment of the present disclosure provides a commodity transfer apparatus 1 that comprises: an arm 20 equipped with a grasping part 10 for grasping commodities; an imaging unit 60 which acquires image data that contains at least a portion, of a shelf board of a display rack, including a display position and that contains at least a portion of a commodity grasped by the grasping part 10 and arranged, by the arm 20, above one of a plurality of lanes that are for displaying commodities and that are provided on the shelf board of the display rack; and a control unit 150. The control unit 150 is configured so as to execute: identification of, in the arrangement direction of the plurality of lanes, positional relationships between the commodity arranged above the lanes and reference positions of the lanes on which commodities on the shelf board are to be placed, on the basis of the image data; and correction of the position of the commodity, with respect to the reference positions, by operating the arm 20 on the basis of the identified positional relationships. Un mode de réalisation de la présente divulgation concerne un appareil de transfert de marchandises 1 qui comprend : un bras 20 équipé d'une partie de préhension 10 pour saisir des marchandises; une unité d'imagerie 60 qui acquiert des données d'image qui contiennent au moins une partie, d'une tablette d'un présentoir, comprenant une position de présentation et qui contient au moins une partie d'un produit saisi par la partie de préhension 10 et agencée, par le bras 20, au-dessus de l'une d'une pluralité de voies qui sont destinées à présenter des marchandises et qui sont disposées sur la tablette du présentoir; et une unité de commande 150. L'unité de commande 150 est configurée de façon à exécuter : l'identification, dans la direction d'agencement de la pluralité de voies, de relations de position entre la marchandise disposée au-dessus des voies et des positions de référence des voies sur lesquelles doivent être placées des marchandises sur la tablette, sur la base des données d'image; et la correction de la position de la marchandise, par rapport aux positions de référence, par actionnement du bras 20 sur la base des relations de position identifiées. 本開示の一実施形態によれば、商品を把持する把持部１０を備えたアーム部２０と、陳列棚の棚板の上に設けられた商品を陳列する複数のレーンのうちの１つのレーンに商品を載置するために把持部１０に把持されてアーム部２０によってレーンの上方に配置された商品の少なくとも一部と、棚板の陳列位置を含む少なくとも一部とを含む画像データを取得する撮像部６０と、制御部１５０とを備えた商品移動装置１が提供される。制御部は１５０は、画像データに基づいて、棚板の商品を載置するレーンの基準位置と、レーンの上方に配置された商