APPARATUS FOR CONTROLLING MOBILE BODY, METHOD FOR CONTROLLING MOBILE BODY, AND STORAGE MEDIUM

This apparatus, which is for controlling a mobile body capable of moving both in a roadway and in a prescribed region different from the roadway, comprises: a road type recognition unit which, on the basis of the output from an external detection device for detecting the external condition of the mobile body, recognizes whether the mobile body is moving in a roadway or in the prescribed region; and a control unit which limits the speed of the mobile body, in a case of moving in a roadway, to a first speed, and which limits the speed of the mobile body, in a case of moving in the prescribed region, to a second speed slower than the first speed. The road type recognition unit repeatedly recognizes whether the mobile body is moving in a roadway or in the prescribed region, on the basis of recognition results obtained during a first period in the past and the output from the external detection device, and then stores the recognition results in a storage apparatus. When at least some of the recognition results obtained during the past first period are lost from the storage apparatus, recognition results indicating that the mobile body is moving on a pavement are outputted to the control unit during a second period. La présente invention concerne un appareil, qui est destiné à commander un corps mobile capable de se déplacer à la fois sur une chaussée et dans une région prescrite différente de la chaussée, comprenant : une unité de reconnaissance de type de route qui, sur la base de la sortie provenant d'un dispositif de détection externe pour détecter l'état externe du corps mobile, reconnaît si le corps mobile se déplace sur une chaussée ou dans la région prescrite ; et une unité de commande qui limite la vitesse du corps mobile, dans un cas de déplacement sur une chaussée, à une première vitesse, et qui limite la vitesse du corps mobile, dans un cas de déplacement dans la région prescrite, à une seconde vitesse inférieure à la première vitesse. L'unité de reconnaissance de type de route reconnaît de manière répétée si le corps mobile se déplace sur une chaussée ou dans la région prescrite, sur la base de résultats de reconnaissance obtenus pendant une première période dans le passé et de la sortie provenant du dispositif de détection externe, puis stocke les résultats de reconnaissance dans un appareil de stockage. Lorsqu'au moins certains des résultats de reconnaissance obtenus pendant la première période passée sont perdus de l'appareil de stockage, des rés