MOBILE BODY CONTROL APPARATUS, MOBILE BODY CONTROL METHOD, AND STORAGE MEDIUM

This mobile body control apparatus comprises: a road type recognition unit that recognizes whether a region of interest is a roadway or a walkway on the basis of bicycle markers, which are for guiding the travel of a bicycle, that have been detected by a detection device for detecting the external situation of a mobile body capable of moving on both roadways and walkways; and a control unit that controls the mobile body on the basis of the recognition result by the road type recognition unit. Cet appareil de commande de corps mobile comprend : une unité de reconnaissance de type de route qui reconnaît si une région d'intérêt est une voie de circulation routière ou une voie piétonnière sur la base de marquages de bicyclette, qui sont destinés à guider le déplacement d'une bicyclette, qui ont été détectés par un dispositif de détection pour détecter la situation externe d'un corps mobile capable de se déplacer à la fois sur les voies de circulation routières et les voies piétonnières; et une unité de commande qui commande le corps mobile sur la base du résultat de reconnaissance par l'unité de reconnaissance de type de route. 移動体の制御装置は、車道と、歩道との双方を移動可能な移動体の外部状況を検知する検知デバイスが検知した自転車の通行をガイドする自転車用標示に基づいて、着目する領域が車道であるか、前記歩道であるかを認識する道路タイプ認識部と、前記道路タイプ認識部の認識の結果に基づいて前記移動体を制御する制御部とを備える。