FORCE SENSOR

A tactile sensor, consisting of a flexible main body with embedded magnets, soft magnetized cilia on the main body, and magnetic sensing elements embedded on the substrate layer. The magnetic sensing elements produce signals in response to the changes in the magnetic field. Tactile interaction with the main body and cilia displaces the magnetic material and changes the magnetic field. Cilia are sensitive to sub-mN force magnitudes, the main body is sensitive to larger range of force magnitudes. Multiple sensing elements, magnets and cilia may be distributed over large and curved surfaces. Three-axial forces can be measured using the sensor. L'invention concerne un capteur tactile, constitué d'un corps principal flexible avec des aimants intégrés, de cils magnétiques souples sur le corps principal et d'éléments de détection magnétique intégrés sur la couche de substrat. Les éléments de détection magnétique produisent des signaux en réponse aux changements du champ magnétique. Une interaction tactile avec le corps principal et les cils déplace le matériau magnétique et change le champ magnétique. Les cils sont sensibles aux amplitudes de force sub-mN, et le corps principal est sensible à une plus grande plage d'amplitudes de force. De multiples éléments de détection, aimants et cils peuvent être répartis sur des surfaces larges et incurvées. Les forces triaxiales peuvent être mesurées à l'aide du capteur.