MOVING BODY DETECTION DEVICE, MOVING BODY DETECTION METHOD, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM

A moving body detection device 10 comprises: a feature point extraction unit 11 for extracting a feature point from image data from an imaging device of a vehicle; an optical flow specifying unit 12 for specifying an optical flow for each feature point; a projection processing unit 13 for projecting the optical flow onto a coordinate system of a real space; a background flow specifying unit 14 for specifying a background flow from the optical flow after projection; a correction processing unit 15 for correcting the position of a start point of the optical flow after projection on the basis of a vector of the background flow, and removing an optical flow having a length equal to or shorter than a predetermined range; a clustering unit 16 for performing clustering on an optical flow, which has not been removed, on the basis of a position of the optical flow; and a moving body identification unit 17 for identifying a moving body in the image data from the clustering result. L'invention concerne un dispositif de détection de corps mobile 10 qui comprend : une unité d'extraction de point de caractéristique 11 pour extraire un point de caractéristique de données d'image provenant d'un dispositif d'imagerie d'un véhicule ; une unité de spécification de flux optique 12 pour spécifier un flux optique pour chaque point de caractéristique ; une unité de traitement de projection 13 pour projeter le flux optique sur un système de coordonnées d'un espace réel ; une unité de spécification de flux d'arrière-plan 14 pour spécifier un flux d'arrière-plan à partir du flux optique après la projection ; une unité de traitement de correction 15 pour corriger la position d'un point de départ du flux optique après projection sur la base d'un vecteur du flux d'arrière-plan, et éliminer un flux optique ayant une longueur égale ou inférieure à une plage prédéterminée ; une unité de regroupement 16 pour effectuer un regroupement sur un flux optique, qui n'a pas été retiré, sur la base d'une position du flux optique ; et une unité d'identification de corps mobile 17 pour identifier un corps mobile dans les données d'image à partir du résultat de regroupement. 移動体検知装置１０は、車両の撮像装置からの画像データから特徴点を抽出する、特徴点抽出部１１と、特徴点毎にオプティカルフローを特定する、オプティカルフロー特定部１２と、オプティカルフローを実空間の座標系に投影する、投影処理部１３と、投影後のオプティカルフローから背景フローを特定する、背景フロー特定部１４と、背景フローのベクトルに基づいて、投影後のオプティカルフローの始点の位置を補正し、所定範囲以下の長さのオプティカルフローを除去する、補正処理部１５と、除去されていないオプティカルフローに対し、その位置に基づいて、クラスタリングを行なう、クラスタリング部１６と、クラスタリング結果から画像データ中の移動体を特定する、移動体特定部１７と、を備えている。