SCALING OF SURGEON CONSOLE INPUTS FOR WRISTED ROBOTICALLY ASSISTED SURGICAL INSTRUMENTS

A surgical robotic system includes a hand controller having a handle configured to rotate about at least one handle axis. The system also includes an instrument drive unit and an instrument coupled to the instrument drive unit. The instrument includes an end effector configured to rotate about at least one end effector axis. The system further includes a controller configured to receive an angle input based on rotation of the handle about the at least one handle axis. The controller is further configured to convert the angle input to an end effector angle using a conversion function and instruct the instrument drive unit to rotate the end effector about the at least one end effector axis to achieve the end effector angle. Un système robotique chirurgical comprend un dispositif de commande à main comportant une poignée conçue pour tourner autour d'au moins un axe de poignée. Le système comprend également une unité d'entraînement d'instrument et un instrument couplé à l'unité d'entraînement d'instrument. L'instrument comprend un effecteur terminal conçu pour tourner autour d'au moins un axe d'effecteur terminal. Le système comprend en outre un dispositif de commande conçu pour recevoir une entrée d'angle sur la base de la rotation de la poignée autour de l'axe ou des axes de la poignée. Le dispositif de commande est en outre conçu pour convertir l'entrée d'angle en un angle d'effecteur terminal à l'aide d'une fonction de conversion et pour donner l'instruction à l'unité d'entraînement d'instrument de faire tourner l'effecteur terminal autour de l'axe ou des axes de l'effecteur terminal pour obtenir l'angle recherché pour l'effecteur terminal.