ROBOTIC SURGERY SYSTEM

A robotic surgical system is provided with a central drive unit movably coupled to a robotic arm. The central drive unit includes telescoping assemblies, each facilitating movement of an instrument drive unit along a Z-axis (e.g., for moving surgical instruments into and out of the patient). An instrument (e.g., surgical tool, endoscope camera) is removably coupleable to each instrument drive unit. A method of setting a remote center of motion for the robotic surgical system includes measuring with a sensor a force exerted on an insertion tube by the instrument(s), as the robotic arm is moved within a range of motion, to determine a minimum load on tissue (e.g., on the incision in the patient) and setting the remote center of motion at a position corresponding with the measured minimum load. Un système de chirurgie robotique est pourvu d'une unité d'entraînement centrale couplée de façon mobile à un bras robotique. L'unité d'entraînement centrale comprend des ensembles télescopiques, chacun facilitant le mouvement d'une unité d'entraînement d'instrument le long d'un axe Z (par exemple, pour insérer des instruments chirurgicaux dans le patient et pour les en sortir). Un instrument (par exemple, un outil chirurgical, une caméra d'endoscope) peut être couplé amovible à chaque unité d'entraînement d'instrument. Un procédé de réglage d'un centre à distance de déplacement du système de chirurgie robotique consiste à mesurer, à l'aide d'un capteur, une force exercée par le ou les instruments sur un tube d'insertion lorsque le bras robotique est déplacé dans une plage de déplacement, pour déterminer une charge minimale sur un tissu (par exemple, sur l'incision du patient), et à régler le centre à distance de déplacement au niveau d'une position correspondant à la charge minimale mesurée.