ROBOT, ROBOT CONTROL METHOD, AND ROBOT CONTROL PROGRAM

The present invention relates to a robot that is capable of avoiding humans such that the robot does not come into contact with an approaching human, and capable of working efficiently in cooperation with humans. Provided is a robot comprising a sensor unit that is mounted to the robot, which has a driving unit, and that detects an obstacle existing in the surroundings of the robot, and a control unit that controls driving of the robot. The control unit is provided with: a spatial distance calculation unit that, via the sensor unit, calculates the spatial distance between the robot and the obstacle; a virtual external force calculation unit that, on the basis of the spatial distance, considers the effects of the obstacle approaching the robot to be a virtual external force, and thereby calculates a virtual external force; an operating speed suppression unit that, on the basis of the spatial distance, considers the effects of the obstacle approaching the robot to be a virtual external force, and suppresses the program operating speed of the robot in accordance with the external force; and a movement adjustment unit that, on the basis of the virtual external force, adjusts the movement of the driving unit and avoids contact between the robot and the obstacle. La présente invention concerne un robot qui est en mesure d'éviter des êtres humains de telle sorte que le robot n'entre pas en contact avec un être humain s'approchant, et en mesure de travailler efficacement en coopération avec des êtres humains. L'invention concerne un robot comprenant une unité de capteur qui est montée sur le robot, qui a une unité d'entraînement, et qui détecte un obstacle existant dans l'environnement du robot, ainsi qu'une unité de commande qui commande l'entraînement du robot. L'unité de commande comprend : une unité de calcul de distance spatiale qui, par l'intermédiaire de l'unité de capteur, calcule la distance spatiale entre le robot et l'obstacle ; une unité de calcul de force externe virtuelle qui, sur la base de la distance spatiale, considère les effets de l'obstacle s'approchant du robot comme étant une force externe virtuelle et calcule ainsi une force externe virtuelle ; une unité de suppression de vitesse de fonctionnement qui, sur la base de la distance spatiale, considère les effets de l'obstacle s'approchant du robot comme étant une force externe virtuelle et supprime la vitesse de fonctionnement de programme du robot en fonction de la force externe ; et une unit