DRIVE ASSEMBLY FOR SURGICAL ROBOTIC SYSTEM

A drive assembly of a surgical robotic system is disclosed herein. In some embodiments, the drive assembly includes a first drive unit having a first drive unit face, a second drive unit having a second drive unit face, and a third drive unit having a third drive unit face. Each drive unit may include a plurality of motors configured to rotate a corresponding one of a plurality of drive elements about rotational axes perpendicular to the respective the respective drive unit face, the first drive unit, the second drive unit, and the third drive unit configured to be positioned about the drive assembly common axis with respect to a vertical plane passing through the drive assembly common axis such that an orientation and position of the first drive unit face mirrors those of second drive unit face, and the third drive unit face is bisected by the vertical plane. Un ensemble d'entraînement d'un système robotique chirurgical est divulgué ici. Dans certains modes de réalisation, l'ensemble d'entraînement comporte une première unité d'entraînement présentant une face de première unité d'entraînement, une deuxième unité d'entraînement présentant une face de deuxième unité d'entraînement, et une troisième unité d'entraînement présentant une face de troisième unité d'entraînement. Chaque unité d'entraînement peut comporter une pluralité de moteurs conçus pour faire tourner un élément d'entraînement correspondant d'une pluralité d'éléments d'entraînement autour d'axes de rotation perpendiculaires à la face d'unité d'entraînement respective, la première unité d'entraînement, la deuxième unité d'entraînement, et la troisième unité d'entraînement étant conçues pour être positionnées autour de l'axe commun d'ensemble d'entraînement par rapport à un plan vertical passant à travers l'axe commun d'ensemble d'entraînement de telle sorte qu'une orientation et une position de la face de première unité d'entraînement se trouvent en miroir avec celles de la face de deuxième unité d'entraînement, et la face de troisième unité entraînement est divisée en deux par le plan vertical.