MEDICAL MANIPULATOR SYSTEM, CONTROL DEVICE, AND CONTROL METHOD

This medical manipulator system is provided with: a medical manipulator comprising an insertion portion having a curved portion, and a curved wire connected to the curved portion; and a drive device that is connected to the medical manipulator and drives the curved wire to bend the curved portion. The drive device pulls the curved wire at higher speed when the curved wire is slackened, compared to when the curved wire is slackened. Le système de manipulateur médical selon la présente invention comprend : un manipulateur médical comprenant une partie d'insertion ayant une partie incurvée, et un fil incurvé relié à la partie incurvée ; et un dispositif d'entraînement qui est relié au manipulateur médical et entraîne le fil incurvé pour courber la partie incurvée. Le dispositif d'entraînement tire le fil incurvé à une vitesse supérieure lorsque le fil incurvé est relâché, par comparaison avec le moment où le fil incurvé est relâché. 医療用マニピュレータシステムは、湾曲部を有する挿入部と、前記湾曲部に接続された湾曲ワイヤと、を備える医療用マニピュレータと、前記医療用マニピュレータと接続され、前記湾曲ワイヤを駆動することにより前記湾曲部を曲げる駆動装置と、を備え、前記駆動装置は、前記湾曲ワイヤが弛んでいるとき、前記湾曲ワイヤが弛んでいるときと比較して、前記湾曲ワイヤを高速に牽引する。