ROBOT MONITORING SYSTEM, MONITORING DEVICE, METHOD FOR CONTROLLING MONITORING DEVICE, AND PROGRAM

A storage unit (302) of a monitoring device (30) stores a table in which a series of operation positions along which a hand of a robot arm (10) moves, and temporal information related to timing at which the hand is positioned in each of the of operation positions are associated with each other. A control unit (301) executes: first determination processing of determining operational anomaly of the robot arm (10) through comparison between the operation position of the hand acquired from the robot arm (10) and the operation position of the hand based on a captured image acquired from a camera (20); and second determination processing of determining operational anomaly of the robot arm (10) through comparison between timing of acquisition of the operation position from the robot arm (10) and timing based on the temporal information associated with the operation position in the table. Une unité de stockage (302) d'un dispositif de surveillance (30) stocke une table dans laquelle une série de positions de fonctionnement le long desquelles une main d'un bras de robot (10) se déplace, et des informations temporelles liées à un moment auquel la main est positionnée dans chacune des positions de fonctionnement sont associées les unes aux autres. Une unité de commande (301) exécute : un premier traitement de détermination consistant à déterminer une anomalie fonctionnelle du bras de robot (10) par une comparaison entre la position de fonctionnement de la main acquise à partir du bras de robot (10) et la position de fonctionnement de la main sur la base d'une image capturée acquise à partir d'une caméra (20) ; et un second traitement de détermination consistant à déterminer une anomalie fonctionnelle du bras de robot (10) par une comparaison entre un moment d'acquisition de la position de fonctionnement à partir du bras de robot (10) et un moment basé sur les informations temporelles associées à la position de fonctionnement dans la table. 監視装置（３０）の記憶部（３０２）は、ロボットアーム（１０）のハンドが移動する一連の動作位置と、各々の動作位置にハンドが位置づけられるタイミングに関する時間情報とを互いに対応付けたテーブルを記憶する。制御部（３０１）は、ロボットアーム（１０）から取得したハンドの動作位置と、カメラ（２０）から取得した撮像画像に基づくハンドの動作位置とを比較して、ロボットアーム（１０）の動作異常を判定する第１判定処理と、ロボットアーム（１０）から動作位置を取得したタイミングと、テーブルにおいて当該動作位置に対応付けられた時間情報に基づくタイミングとを比較して、ロボットアーム（１０）の動作異常を判定する第２判定処理と、を実行する。