DRIVE DEVICE, MANIPULATOR, PUPPET OPERATION DEVICE, AND MOBILE PEDESTAL

A drive device (7) that operates an operated object (41, 551, 552) by feeding a wire (WR) that is connected to the operated object at a prescribed tension in a first direction and pulling the wire in the direction opposite the first direction comprises a motor (71), a first rotary member (74) that can be rotated by the motor around a rotational axis (Rx5) in a second direction and the direction opposite the second direction, a pulling member (TM) that can rotate around the same axis as the first rotary member, holds an end part (WR1) of the wire, rotates in the second direction to feed the wire in the first direction, and rotates in the direction opposite the second direction to pull the wire in the direction opposite the first direction, and a pulling member-side urging member (77) that urges the pulling member in the direction opposite the second direction relative to the first rotary member. When the wire is moved in the first direction by an external factor, the pulling member rotates in the second direction against the urging force of the pulling member-side urging member to feed the wire in the first direction. L'invention concerne un dispositif d'entraînement (7) qui actionne un objet actionné (41, 551, 552) en alimentant un fil (WR) qui est relié à l'objet actionné à une tension prescrite dans une première direction et en tirant le fil dans la direction opposée à la première direction, comprenant un moteur (71), un premier élément rotatif (74) qui peut être entraîné en rotation par le moteur autour d'un axe de rotation (Rx5) dans une seconde direction et la direction opposée à la seconde direction, un élément de traction (TM) qui peut tourner autour du même axe que le premier élément rotatif, maintient une partie d'extrémité (WR1) du fil, tourne dans la seconde direction pour alimenter le fil dans la première direction et tourne dans la direction opposée à la seconde direction pour tirer le fil dans la direction opposée à la première direction et un élément de poussée côté élément de traction (77) qui pousse l'élément de traction dans la direction opposée à la seconde direction par rapport au premier élément rotatif. Lorsque le fil est déplacé dans la première direction par un facteur externe, l'élément de traction tourne dans la seconde direction contre la force de poussée de l'élément de poussée côté élément de traction pour alimenter le fil dans la première direction. 操作対象（４１，５５１，５５２）に所定の張力にて接続されるワイヤー（ＷＲ）を第１方向に送出し、ワイヤーを第１方向とは反対方向に牽引して、操作対象を動作させる