QUADRUPEDAL WALKING ROBOT

A quadrupedal walking robot (1) comprises: a body (10); four legs (30A-30D) that are connected to the body, perform bending motions, and respectively include at least two joints (31A-31D, 32A-32D); a plurality of joint actuators (35A-35D, 36A-36D, 37A-37D) that drive the plurality of joints; a travel device (90) that operates so as to protrude from the body in the downward direction of the body and come into contact with a support surface supporting the quadrupedal walking robot, and that moves the quadrupedal walking robot while in contact with the support surface; and a controller (40) that controls the operation of the travel device and the plurality of joint actuators. Le robot quadrupède (1) de l'invention est équipé : d'un corps principal (10); de quatre parties patte (３０Ａ－３０Ｄ) qui sont attachées audit corps principal et exercent un mouvement de flexion, et qui contiennent chacune au moins deux articulations (３１Ａ－３１Ｄ，３２Ａ－３２Ｄ); d'une pluralité d'actionneurs d'articulation (３５Ａ－３５Ｄ，３６Ａ－３６Ｄ，３７Ａ－３７Ｄ) entraînant ladite pluralité d'articulations; d'un dispositif de progression (90) qui se met en mouvement de manière à être en contact avec une surface d'appui sur laquelle ledit robot quadrupède prend appui par saillie depuis ledit corps principal vers le bas de celui-ci, et qui déplace ledit robot quadrupède dans un état de contact avec ladite surface d'appui; et d'un régulateur (40) qui commande le mouvement de ladite pluralité d'actionneurs d'articulation et dudit dispositif de progression. ４足歩行ロボット（１）は、本体（１０）と、前記本体に連結され且つ屈曲動作する４つの脚部（３０Ａ－３０Ｄ）であって、２つ以上の関節（３１Ａ－３１Ｄ，３２Ａ－３２Ｄ）をそれぞれが含む４つの脚部と、複数の前記関節を駆動する複数の関節アクチュエータ（３５Ａ－３５Ｄ，３６Ａ－３６Ｄ，３７Ａ－３７Ｄ）と、前記本体の下方向に前記本体から突出して前記４足歩行ロボットを支持する支持面に接触するように動作し、前記支持面と接触している状態で前記４足歩行ロボットを移動させる走行装置（９０）と、前記複数の関節アクチュエータ及び前記走行装置の動作を制御するコントローラ（４０）とを備える。