CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND CONTROL SYSTEM

A control device, a control method, and a control system according to the present invention perform, immediately before a movable member comes into contact with a stopper part, a damping control for damping movement of the movable member, and, when a movement velocity of the movable member satisfies a predetermined condition, outputs a control signal to reduce the velocity of the movable member prior to the damping control. Consequently, in a steering mechanism having a motor that applies torque to a movable member relating to steering, and a stopper mechanism that has a stopper part capable of coming into contact with the movable member, and restricts a movement range of the movable member, it is possible to stably lessen impact force when the movable member comes into contact with the stopper part. La présente invention concerne un dispositif de commande, un procédé de commande et un système de commande effectuant, immédiatement avant qu'un élément mobile n'entre en contact avec une partie d'arrêt, une commande d'amortissement pour amortir le mouvement de l'élément mobile, et, lorsqu'une vitesse de mouvement de l'élément mobile satisfait une condition prédéfinie, émet un signal de commande pour réduire la vitesse de l'élément mobile avant la commande d'amortissement. Par conséquent, dans un mécanisme de direction ayant un moteur qui applique un couple à un élément mobile relatif à la direction, et un mécanisme d'arrêt qui présente une partie d'arrêt capable de venir en contact avec l'élément mobile, et limite une plage de mouvement de l'élément mobile, il est possible de réduire de manière stable la force d'impact lorsque l'élément mobile entre en contact avec la partie d'arrêt. 本発明に係る制御装置、制御方法、及び制御システムは、可動部材がストッパ部に当接する直前に、可動部材の動きを緩衝するダンピング制御を行う一方、可動部材の移動速度が所定条件を満たしたとき、ダンピング制御を行う前に、可動部材の速度を抑える制御信号を出力する。これにより、操舵に関する可動部材にトルクを付与するモータと、可動部材に当接可能なストッパ部を有し、可動部材の移動範囲を制限するストッパ機構とを有する操舵機構において、可動部材がストッパ部に当接するときの衝撃力を安定して緩和することができる。